GenialSeñores el karoq ya frena con el lane. He activado en la unidad a5 byte 16 el bit 2 y en unidad 03 byte 29 bit5. @Dave veo que tu llevas inactivo bit 4 del a5 (reconocimiento de señales). A mi me daba fallo.
He salido a probarlo y ahora a pesar de pitar y poner coger volante, no me desconecta el lane. Si hago caso omiso, en la pantalla todo el tiempo sale coga el volante y después pita (como si detectara obstáculos el front assist para diferenciar el pitido de coga el volante )y después frena. No sé si a vosotros os funciona igual. Si es así ya funciona a la perfección. Gracias a @Handyman y @Dave.

A ver si alguien más confirma,... y hacemos un añadido al proceso.