Eso es, reproducir los textos e incluso contestarlos sin necesidade de tocar la pantalla es posible, pero si alguien te manda un audio de voz, Android Auto solo te informa que es un mensaje de voz, pero no te lo reproduce (la única forma, al menos que yo sepa, es yéndote a media, seleccionando la fuente de audio de BT, coger el teléfono y darle a reproducir manualmente el mensaje, en ese caso saldría por el coche, pero ya estás tocando el teléfono y, por supuesto la pantalla).
